(1)根據(jù)下肢被動康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)的設(shè)計要求，詳細(xì)了解人體下肢尺寸和下肢主要關(guān)節(jié)運動情況，確定本文研究的下肢康復(fù)ji構(gòu)的系統(tǒng)組成，并對其進(jìn)行簡單的介紹及方案的選擇，福爾哈貝腳踏訓(xùn)練機傳動直流無刷電機3216BXT之后再對機械部分電動推桿、電機、齒輪以及腳蹬等進(jìn)行詳細(xì)的方案設(shè)計。

(2)在訓(xùn)練機構(gòu)設(shè)計方案的基礎(chǔ)上，對電動推桿、電機、齒輪以及腳蹬等設(shè)計過程進(jìn)行詳細(xì)的計算，確定了電機、傳動機構(gòu)、電動推桿等的型號以及腳蹬的回轉(zhuǎn)半徑和尺寸。將本機構(gòu)與人體運動結(jié)合起來，構(gòu)建平面閉環(huán)鉸鏈五連桿模型人機模型，福爾哈貝腳踏訓(xùn)練機傳動直流無刷電機3216BXT然后對患者在進(jìn)行被動訓(xùn)練模式時運用矢量方程對其進(jìn)行運動學(xué)分析，推導(dǎo)出大腿和小腿的位姿以及髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的角速度與轉(zhuǎn)柄運動狀態(tài)之間的關(guān)系。

(3)為了更好地了解本機構(gòu)的結(jié)構(gòu)、形狀，對其機械部分、調(diào)整支架部分和整體進(jìn)行三維建模。