更新時(shí)間:2024-05-09
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廠商性質(zhì):代理商
生產(chǎn)地址:德國
品牌 | FAULHABER/德國馮哈伯 | 應(yīng)用領(lǐng)域 | 醫(yī)療衛(wèi)生,化工,電子,電氣,綜合 |
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執(zhí)行一項(xiàng)作業(yè)任務(wù)就可以用一組在坐標(biāo)系中定義的約束條件來表示。(1)人為約束必須適應(yīng)自然約束,且兩者的約束數(shù)目相等。即當(dāng)中某個(gè)自由度上存在位置自然約束時(shí),福爾哈貝工業(yè)級(jí)驅(qū)動(dòng)組直流無刷電機(jī)2444B就應(yīng)該相應(yīng)地給定一個(gè)力的人為約束;反之亦然。
2)自然約束條件的變化是根據(jù)檢測(cè)到的信息來確認(rèn)的,而這些被檢測(cè)的信息一般在當(dāng)時(shí)是不受控制的位置或力的變化量。如螺釘在未擰緊時(shí)的被控制量是繞cz轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度 ,而用來確定是否擰緊的被控制量則是當(dāng)時(shí)不受控制的力矩mz。
當(dāng)工業(yè)機(jī)器人手爪與環(huán)境相接觸時(shí),福爾哈貝工業(yè)級(jí)驅(qū)動(dòng)組直流無刷電機(jī)2444B會(huì)產(chǎn)生相互作用的力。一般情況下,在考慮接觸力時(shí),必須設(shè)計(jì)某種環(huán)境模型。
質(zhì)量一彈簧模型來表示受控物體與環(huán)境之間的接觸作用。