按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標(biāo)型式可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱坐標(biāo)型式。相應(yīng)的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，阿斯塔克氣動夾具微型伺服模組HAF11A-100增加手臂擺動機構(gòu)，從而增加一個手臂上下擺動的自由度。

氣動手爪這種執(zhí)行元件是一種變型氣缸。它可以用來抓取物品，實現(xiàn)機械手各種運動。在自動化系統(tǒng)中，氣動手爪常應(yīng)用中搬運、傳送工件機構(gòu)中抓取、拾放物品。

氣動手爪的開閉一般是通過由氣缸活塞產(chǎn)生的往復(fù)直線運動阿斯塔克氣動夾具微型伺服模組HAF11A-100帶動與手爪相連的曲柄連桿、滾輪或齒條等機構(gòu)，驅(qū)動各個手爪同步做開、閉運動。

這個氣缸為單活塞桿雙作用氣缸，它由鋼筒、活塞、活塞桿、前端蓋、后端蓋及密封件等組成。雙作用氣缸內(nèi)部被活塞分為兩個腔。有活塞桿腔稱為有桿腔，無活塞桿腔稱為無桿腔。當(dāng)從無桿腔輸入壓縮空氣時，有桿腔排氣，氣缸兩腔的壓力差作用在活塞上所形成的力克服阻力負載推動活塞運動，使活塞桿伸出;當(dāng)有桿腔進氣，無桿腔排氣時，使活塞桿縮回。若有桿腔和無桿腔交替進氣和排氣，活塞實現(xiàn)往復(fù)直線運動。